LiDAR の動作確認

• LiDAR のドライバーをビルドしてインストールする
• LiDAR に給電しセンサーの動作音がすることを確かめる
• マニュアルからそれぞれのセンサーの IP アドレスを確認する
• 電源が入った状態で ping "IP address"を実行し応答があることを確認する
• Velodyne、Livox のドライバーをビルドする
• ドライバーを起動し、Rviz でトピックを可視化する
• FAST-LIO、LIO-SAM をためす
• ロボットのモデルの link 名や読み取るトピック名、各種設定を launch ファイルや yaml ファイルに書く
• 地図が作成されること、保存されることを確かめる
• LiDAR が動作している状態で pointcloud トピックを rosbag で保存する
• rosbag を再生して slam できるか確かめる