amr_hw_control の役割#
概要#
amr_controlは速度指令をうけとり,それに基づいてorieanral motor BLVRを動かすパッケージです.モーターからの応答を元にホイールオドメトリを計算し自己位置推定を行います.コントローラーから手動操作を行う場合と速度指令値を直接受け取る場合の2モード,実機を動かすモードと指令値と応答値が一致するとして仮想的に動かすモードの2モード,計4パターンを用意.
ROS API#
Subscribed Topics#
- \cmd_vel :ロボットに与える速度指令値
Published Topics#
\tf :\bodyを起点としたロボットの構造,\odomと\bodyをホイールオドメトリに基づいて更新
\odom :モーターの回転速度に基づいたホイールオドメトリ