amr_navigation の役割#
概要#
Livox Mid-360からの情報を受け取り自律移動を行うためのパッケージ.地図作成モードと経路記録モード,自律移動モードの3種類を内蔵している.
ROS API#
Subscribed Topics#
\odom
Published Topics#
\cmd_vel
Parameters#
各モードの詳細と使い方#
地図作成モード#
3D LiDARからのカスタムポイントクラウドとIMUからの加速度・角速度情報から2Dと3Dの地図を作成する.地図座標系に修正されて出力されるpointcloudを特定の高さで切り出し2dの\scanトピックに変換し2d SLAMを行う.
地図作成アルゴリズムはFAST-LIO,LIO-SAM-MID-360,gmapping,slam-toolboxのそれぞれに対応.