配線

モータードライバーと PC の接続，そのほか通信を行うための配線を以下に示す．

各種センサーと PC の接続を以下に示す．

接続には適時 XT60 コネクタや圧着端子を用いる．絶縁処理も行う．

メモ

• よく付け外しする部分には XT60 コネクタをそれ以外の部分には圧着端子を使う、熱収縮チューブを 掛ける
• USB-RS485 コンバーターとモータードライバーをつなぐ線を作る
• モータードライバー同士を通信する RS485 通信線を作る
• モータードライバーに給電する線を作る
• モータードライバーの通信用電源に給電する線を作る
• バッテリーからブレーカーに配線する
• ブレーカーから端子台に配線する
• FG(フレームグラウンド)はロボットのフレームに接続する
• モータードライバー系は 24V に統一する
• 停止信号を送るための緊急停止スイッチ用の配線を作る
• 24V から 12V に変換する DCDC に配線する
• 12V 系の分配用の電源基盤に配線する
• 12V 系の LiDAR×2、ルーター、USB ハブに配線する
• DC ケーブルは同軸のものなので頑張って加工する
• 24V から 19V に変換する DCDC に配線する(今は 12V→19V)
• 19V の DC ケーブルを切って PC 用に配線する
• 各電源基盤にオンオフするためのスイッチを用意し配線する
• USB ケーブル類を配線し各種センサー・ドライバー・コントローラーと USB ハブ、USB ハブと PC をつなぐ
• LAN ケーブル類を配線し LiDAR×2、PC の LAN ケーブルをルーターの LAN ポートに接続する
• 各種ケーブルにつなぎ間違いを防止するためにラベルを付ける