使用部品一覧

一覧

• アルミフレーム，ブラケット
• 詳しい部分は東京高専さんの移動ロボットプラットフォームの組み立ての 1 部 1.1 部品表を参照
• モーター周辺部品
• 同上
• 電装部品
• バッテリー
• 直流用ブレーカー
• 端子台
• モータードライバー BLVD-KRD
• モーター BLV-R
• DCDC コンバーター 24Vto12V,24Vto19V
• USB ハブ-必須ではない
• スイッチングハブ-必須ではない(スイッチングハブ機能付きルーターでも可)
• 緊急停止スイッチ(B 接点のもの)
• センサー
• Livox Mid-360 :3D LiDAR
• Dual Shock3,4,Dual Sense などのコントローラー
• PC
• LAN ポート付き
• 高速 USB 端子付き

使用センサー候補

Livox Mid-360

• 安価な 3D LiDAR、内蔵 6-axis IMU 付
• 価格は 72,000 円ほど(購入時)
• DJI ストアから購入可能
• 3 線式航空コネクタを使うことで Ether net と電源に分離可能
• 9~27V で動作
• 動作にはLivox-SDK2とLivox_ros_driver2が必要
• 出力は Livox 独自のカスタムメッセージと ROS 標準の PointCloud2 を選択可能
• カスタムメッセージは FAST-LIO で使用
• 同時に使用したい場合にはカスタムメッセージモードで使用し、livox_to_pointcloud2を使用することで PointCloud2 に変換
• LiDAR から出力される点群は特殊
• Velodyne や Ouster や Robosense の LiDAR がラインごとに 16 や 32,64,128 で出力
• Livox は何回転かすることでスキャン領域すべてをカバー
• そのため LiDAR の出力周波数を挙げてもモーターの回転数は変わらず、出力される点群が少なくなるだけ
• IMU は 200Hz で動作
• 比較的 Livox 社自体が新しいため、対応していないパッケージがおおい
• とくに Loop Close 付の SLAM が動くパッケージが見つからない

Velodyne VLP-16

• 比較的安価な 3D LiDAR
• 価格は正規品で 4000$、中古品は e-bay で 2~10 万円ほど
• マニュアル
• バージョンによって微妙に異なる
• 自作コネクターで M12 コネクタ メスから Ether net と電源に分離
• 12V で動作
• 動作にはvelodyne driverが必要
• 出力は PointCloud2
• 標準的な 360 度 3D LiDAR として動作
• デファクトスタンダードとして長らく利用されてきたため、ほとんどすべてのパッケージで利用可能
• IMU は内蔵していないため、別途用意が必要

RT USB 出力 9 軸 IMU センサモジュール

• 安価な USB 接続可能な ROS ドライバー付き IMU
• 価格は 20,000 円ほど
• 100Hz で動作
• LIO-SAM の推奨が 500Hz なので厳しかと思ったが案外動いた
• ドライバーからは/imu/data_raw しか出力しない
• 別途パッケージを用いて/imu/data を出力する必要がある

Intel RealSense D455

ZED2

ZED F9P + 2 周波対応 GNSS アンテナ