パッケージのインストール#
Git のインストール#
GitHub のアカウントを作成しておく。git をインストールして秘密鍵の登録を行う。この記事などを参考。
依存パッケージのインストール#
amr_navigation を動かすために必要なパッケージ群をインストールする。
ソースからビルドするライブラリ#
詳細は各ライブラリに従う
- PCL :点群計算のため
- Eigen
- gtsam :点群計算のため
- OpenCV
- Livox-SDK :livox_ros_driver の依存ライブラリ
- Livox-SDK2 :livox_ros_driver2 の依存ライブラリ
apt でインストールする ROS パッケージ#
sudo apt install ros-noetic-"package=name"でインストールできるパッケージ
- pcl-ros :点群計算用
- map_server :2D 地図保存用
- gmapping :2D 地図作製用
- joy :コントローラーでの手動操縦用
- pointcloud_to_laserscan :2D 地図作製用
ソースからビルドする ROS パッケージ#
~/catkin_ws/src以下にクローンしビルドするパッケージ
- ndt_omp :hdl_localization の依存パッケージ
- fast_gicp :hdl_localization の依存パッケージ
- hdl_global_localization :hdl_localization の依存パッケージ
- hdl_localization :3 次元地図をもとに自己位置推定
- FAST-LIO :シンプルな LIO ベースの 3D SLAM
- LIO-SAM :Loop Close つきの 3D SLAM
- pure_pursuit :経路追従
- om_modbus_master :モーターとの modbus 通信用マスター
- amr_hw_control :速度指令をもとに移動プラットフォームを駆動
- amr_navigator :地図作成，経路記録，経路追従を行う launch ファイルをまとめたもの
~/ws_livox/src以下にクローンしビルドするパッケージ．ビルド方法が特殊なのでドキュメントに従う．
- Livox_ros_driver :FAST-LIO の依存パッケージ
- Livox_ros_driver2 :Mid-360 用の ROS ドライバー