移動用プラットフォームとは#
- 東京-和歌山-一関高専間で連携して開発中のプラットフォーム
- プラットフォームに移動する部分は任せ、その上にのせる部分を開発することで研究につなげるという目的
- たとえばプラットフォームにロボットアームを載せてモバイルマニピュレーター化し lab オートメーションの研究を行う
- スピーカーとマイク、大画面を備えて自然言語処理能力を持たせ、施設の案内ロボットとする
- カメラ、LiDAR を追加して施設のマッピングを行いながら周回する警備ロボットとする etc...
- 移動プラットフォームの上に何を載せてどんなアプリケーションにするかで勝負するために移動する部分の開発を省略する
- 一関では ROS 標準の cmd_vel を与えて odom を返すという部分を開発している
- amr_hw_control リポジトリに掲載
- 目標としては TurtleBot3 のようなインストールするだけで最低限動き屋外も走行できる、中型移動ロボット
- 追加部分の開発が楽になるように標準化が重要